Sumobot.ino

#include <AFMotor.h>       // Librería Adafruit Motor Shield
#include <SoftwareSerial.h> // Librería Software Serial

// Definir los motores conectados a los puertos M1 y M2
AF_DCMotor motor_izquierdo(1);  // Motor en M1
AF_DCMotor motor_derecho(2);    // Motor en M2

// Configurar Software Serial en pines A0 (RX) y A1 (TX)
SoftwareSerial bluetooth(A0, A1); // RX, TX

// Variables para el control
char comando;      // Almacena el comando recibido vía Bluetooth
int velocidad = 200;  // Velocidad inicial de los motores (0-255)

void setup() {
  bluetooth.begin(9600);  // Iniciar comunicación serial con Bluetooth
  Serial.begin(9600);     // También iniciar Serial por hardware para debugging
  
  // Configurar velocidad de los motores
  motor_izquierdo.setSpeed(velocidad);
  motor_derecho.setSpeed(velocidad);
  
  // Inicialmente detener los motores
  motor_izquierdo.run(RELEASE);
  motor_derecho.run(RELEASE);
  
  bluetooth.println("Bluetooth conectado - Listo para recibir comandos");
  Serial.println("Sistema iniciado - Esperando comandos Bluetooth...");
}

void loop() {
  if (bluetooth.available() > 0) {
    comando = bluetooth.read();  // Leer el comando recibido por Bluetooth
    
    // Opcional: enviar eco al Serial por hardware para debugging
    Serial.print("Comando recibido: ");
    Serial.println(comando);
    
    // Ejecutar acción según el comando
    switch(comando) {
      case 'F':  // Adelante
        motor_izquierdo.run(FORWARD);
        motor_derecho.run(FORWARD);
        bluetooth.println("Adelante");
        break;
        
      case 'B':  // Atrás
        motor_izquierdo.run(BACKWARD);
        motor_derecho.run(BACKWARD);
        bluetooth.println("Atras");
        break;
        
      case 'L':  // Izquierda
        motor_izquierdo.run(BACKWARD);
        motor_derecho.run(FORWARD);
        bluetooth.println("Izquierda");
        break;
        
      case 'R':  // Derecha
        motor_izquierdo.run(FORWARD);
        motor_derecho.run(BACKWARD);
        bluetooth.println("Derecha");
        break;
        
      case 'S':  // Detener
        motor_izquierdo.run(RELEASE);
        motor_derecho.run(RELEASE);
        bluetooth.println("Detenido");
        break;
        
      case '1':  // Velocidad baja
        velocidad = 100;
        actualizarVelocidad();
        bluetooth.println("Velocidad: Baja");
        break;
        
      case '2':  // Velocidad media
        velocidad = 170;
        actualizarVelocidad();
        bluetooth.println("Velocidad: Media");
        break;
        
      case '3':  // Velocidad alta
        velocidad = 255;
        actualizarVelocidad();
        bluetooth.println("Velocidad: Alta");
        break;
        
      default:
        bluetooth.println("Comando no reconocido");
        break;
    }
  }
}

void actualizarVelocidad() {
  motor_izquierdo.setSpeed(velocidad);
  motor_derecho.setSpeed(velocidad);
}